Carro seguidor de línea
marzo 25, 2008 at 10:31 pm juanfajardo 100 comentarios
«Cosas de Mecatronica, pequeños proyectos para mentes brillantes»
Muchas veces vemos videos como este y nos preguntamos como funciona, en el siguiente artículo veremos como construir un carro seguidor de línea en 3 pasos.
Un carro seguidor de línea lo podríamos definir como la unión de varias tecnologías como lo son mecánica, sensores y electrónica, con la correcta implementación de cada una podemos obtener resultados sorprendentes, veamos:
Siga leyendo el proyecto «Carro Seguidor de línea» en este Enlace
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Cosas de Mecatrónica 
1.
Yesid Hernandez | marzo 29, 2008 a las 10:58 am
Muy bueno el articulo Juan Camilo,
Felicitaciones, tenemos que seguir contribuyendo a esta pagina.
Chao
2. Sensor infrarrojo « Cosas de Mecatronica | marzo 29, 2008 a las 12:06 pm
[…] Vea la aplicación de un Sensor Infrarrojo en un Carro seguidor de línea […]
3.
paco el pocero | May 27, 2008 a las 2:52 am
«Nota: La ecuación que se utiliza para el motor izquierdo (MI) es la mima que se utiliza para el motor derecho»
oye tu Juan Camilo que MIMA es motores de inducción monofásicos asíncronos
4.
OptimusTronic | junio 18, 2008 a las 5:11 pm
excelente explicacion, los felicito. por cierto bonito blog….
saludos.
5.
Cristian | julio 1, 2008 a las 1:27 pm
Exelente documento ,yo también estoy construyendo uno pero adicionalmente es recogedor de objetos.
Espero poder compartirlo con ustedes y que bien de nuevo.
6.
carlos | agosto 4, 2009 a las 8:33 am
ey amigo yo tb voy a contruir un seguidor con reconocimiento de objetos , me podrias compartir tus apuntos sobre el reconocimiento de objetos muchas gracias .bye
7.
juanfajardo | agosto 9, 2009 a las 4:49 pm
Hola carlos
Pueden existir varios tipos de reconocimento de objetos, algunos ejemplos podrian ser camaras de visión artifcial, sensores que identifiquen prodiedades del objeto (color, forma, textura, material), sistemas mecánicos que ayuden a seleccionar formas, etc. Seria bueno que nos contaras que tipo de objetos quieres identificar para así sugerir algun sistema.
Hace algún tiempo con unos amigos diseñamos un carro seguidor de línea con una pinza para que tuviera la propiedad de recolectar cubos de color negro ubicados sobre la línea negra de la pista (aunque nos hicierón falta algunos ajustes para que funcionara a tope la idea era clara), en esa oportunidad utilizamos un sensor infrarrojo en configuración barrera para detectar la presencia del cubo.
En este blog existe un artículo acerca del sensor infrarrojo en configuración autoreflex que si se aplica al reconocimento de objetos se puede distingir entre piezas de color negro o un color claro (blanco, amarillo). Comercialmente existe un contacto Reed que tiene la facultad de cerrar su contacto al estar presente un campo magnetico, esa seria otra idea para diferenciar un material ferroso (previamente magnetizado) de un material no ferroso (hierro Vs plático).
Espero halla sido de ayuda, espero que nos comentes un poco más de la idea
Cualquier duda o sugerencia con gusto
Visitanos en http://www.cosasdemecatronica.com/
Adios
8.
juanfajardo | agosto 9, 2009 a las 4:57 pm
Hola carlos
Pueden existir varios tipos de reconocimento de objetos, algunos ejemplos podrian ser camaras de visión artifcial, sensores que identifiquen prodiedades del objeto (color, forma, textura, material), sistemas mecánicos que ayuden a seleccionar formas, etc. Seria bueno que nos contaras que tipo de objetos quieres identificar para así sugerir algun sistema.
Hace algún tiempo con unos amigos diseñamos un carro seguidor de línea con una pinza para que tuviera la propiedad de recolectar cubos de color negro ubicados sobre la línea negra de la pista (aunque nos hicierón falta algunos ajustes para que funcionara a tope la idea era clara), en esa oportunidad utilizamos un sensor infrarrojo en configuración barrera para detectar la presencia del cubo.
En este blog existe un artículo acerca del sensor infrarrojo en configuración autoreflex que si se aplica al reconocimento de objetos se puede distingir entre piezas de color negro o un color claro (blanco, amarillo). Comercialmente existe un contacto Reed que tiene la facultad de cerrar su contacto al estar presente un campo magnetico, esa seria otra idea para diferenciar un material ferroso (previamente magnetizado) de un material no ferroso (hierro Vs plático).
Espero halla sido de ayuda, espero que nos comentes un poco más de la idea
Cualquier duda o sugerencia con gusto
Visitanos en http://www.cosasdemecatronica.com/
Adios
9.
yesidh | julio 3, 2008 a las 9:42 pm
Hola Cristian,
Por supuesto, espero que vuelvas por aca y nos des la información del carro recolector de objetos.
Este sitio esta abierto para hacer contribuciones, adelante!!!!
10.
samuel_360 | agosto 7, 2008 a las 3:19 pm
hey esta paguina si esta bien plantosa y los felicipor que desde hace tiempo busco como hacer un carro seguidor de line pero nunca encontre nada bueno como este blog que ustedes presenta !!!!!!!!
lo intentare hacer para una expo del instituto!*
ha esto si es un muy buen aporte para todos salu
11.
samuel_360 | agosto 7, 2008 a las 9:33 pm
hey queria saber si podrian subir una lista de todos los componentes al blog o me los envian gracias¡¡¡¡ se los agradeceria mucho por el aporte
binsamuel_360@hotmail.es
12.
jorge | agosto 27, 2008 a las 10:19 am
oigan muy buena la explicacion del diseño y montaje de este circuito.
quisiera saber si pueden enviarme la lista de los componentes al correo. se los agradeceria.
13.
eduardo | agosto 29, 2008 a las 2:06 am
la raja lo genial genial
pero lo unico k me causa duda es cuando pasa por una curva sobre otra linea
y sigue de largo , no comprendo
14.
juanfajardo | agosto 31, 2008 a las 12:20 pm
Hola Eduardo
En el primer video de este artículo en el instante 0:08 se ve como el carro seguidor debe sortear una curva; antes de esto el carro ya lleva una velocidad y los sensores van totalmente enfocados sobre la línea llevando una dirección; para estos es más fácil continuar con esa dirección q
15.
juanfajardo | agosto 31, 2008 a las 12:27 pm
Hola Eduardo
En el primer video de este artículo en el instante 0:08 se ve como el carro seguidor debe sortear una curva; antes de esto el carro ya lleva una velocidad y los sensores van totalmente enfocados sobre la línea llevando una dirección; para estos es más fácil continuar con esa dirección que obligar a girar el carro en un ángulo de 90°, y como se ve en el artículo los sensores me dicen que motor debe girar y en que dirección, espero que la explicación se muy útil, cualquier duda con mucho gusto.
Hay concursos de carro seguidor de línea que la pista es en su gran mayoría ángulos de 90°, el truco esta en saber acomodar los sensores.
Cosas de Mecatrónica tiene un grupo en Facebook es muy importante para nosotros que se vinculen a este grupo para mentenerlos actualizados en los artículos de este blog.
Chao.
16.
juanfajardo | agosto 31, 2008 a las 1:01 pm
Hola samuel_360
Hola jorge
Ya se encuentra públicada la lista de los materiales del Carro seguidor de línea, es muy grato para Cosas de Mecatrónica conocer que sus artículos despiertan interes para desarrollar los proyectos, la finalidad de este blog es convertirse en una comunidad, sería muy interesante que nos muestren sus carros y nos comenten sus experiencias y que mejoras se le pueden hacer.
En pocos días saldra un artículo en Cosas de Mecatrónica acerca de un módulo para motores DC ideal para el carro seguidor de línea, con el L293B y con varias funciones.
Cosas de Mecatrónica tiene un grupo en Facebook es importante que se vinculen para mantenerlos actualizados en los artículos de este blog.
Por acá los estaremos esperando con sus experiencias y nuevas ideas para el Carro Seguidor de línea.
Chao
17.
alex | septiembre 20, 2008 a las 2:52 pm
hola que tal
quisiera q me ayudaras con una duda
al implementarle motores dc con una pila de 9v este me funcinaria
igual o al momento de seguir la linea se saldria de su rumbo
gracias
18.
juanfajardo | septiembre 20, 2008 a las 3:54 pm
Hola alex
Referente a la duda que tienes, los motores funcionarian con una pila de 9v y el carro no se saldria de la línea; lo que se logra al disminuir el voltaje de los motores es reducir la velocidad del carro seguidor en la pista; en el el video de la parte inicial de este articulo el carro seguidor tenia en los motres 8v y siempre va un poco rápido
Espero que haya sido de ayuda mi respuesta
Cualquier otra pregunta con mucho gusto
Chao
19.
alex | septiembre 20, 2008 a las 4:40 pm
gracias por la ayuda
ahora con los sensores
como va el orden de los sensores
CI
CD
ID
II
cuales van hacia en la linea y cuales son los del recuadro negro para detenerse
van agrupados de 2 en 2 para cada funcion o cada uno cumple
una determinada funcion
gracia
20.
alex | septiembre 20, 2008 a las 4:45 pm
para el diodo emisor una resistencia de 20 no es muy pocaal trabajar con 5v?
es propable que se queme?
y si aumento el valor de la resistencia 220ohm no me varia o afecta el nivel de sensado
gracias
21.
juanfajardo | septiembre 28, 2008 a las 12:25 pm
Hola alex
Respecto a los sensores el CI(centro izquierda) y el CD(centro derecha) son los que deben ir en la línea negra; el ID(inferior derecho) y II(inferior izquierdo) deben ser ubicados para sensar el cuadro negro, el secreto de este carro esta en saber ubicar adecuadamente los sensores tanto en distancia al piso como el ángulo que debe tener el emisor y el receptor.
En el artículo hay una tabla que relaciona los sensore con sus respectivas salidas «tabla2»
La resistencia de 20 es adecuada para el sensor esta debe ser de 1W ya que la potencia es alta, por eso ten cuidado porque esta se calienta bastante, el emisor no se quema en el ECG se estipula que el diodo emisor soport alrededor de 400mA y por eso entre más pequeña la resistencia mayor corriente recibe el emisor y se puede obtener una mayor distancia por eso no te recomendaria una resistencia de 220.
Espero que todo este claro
Cualquier duda por acá con mucho gusto
PD: que pena la demora en responder
Chao
22.
alex | septiembre 28, 2008 a las 10:41 pm
muchas gracias
ahora si aclarastes todas mis dudas y listo
para montar
gracias nuevamente por el tiempo dispensado
en mi duda
hasta luego
23.
manuel | octubre 8, 2008 a las 10:40 pm
Pucha eso nomas?, cualquiera innova, amiguito, estamos en la era de la innovacion, actualizate, si sigues conformandote con lo que otros hacen (mediocridad), seguires siendo la cola de los paises desarrollados, recuerdo que tu eres una imagen a los demas y lo que hagas, bueno o malo, tb lo haran.
24.
EmOxXa--AlE | octubre 29, 2008 a las 11:09 am
STA CHIDO STE PROYECTO YO SI LO TOMO PARA EL MIO
25.
alex | noviembre 4, 2008 a las 10:16 pm
buenas noches y yo dde nuevo por acaa
bueno, te comento el carro lo monte y todo funcciona
sin schmit ttriger lo que pasa es q la coonetar la señal de
este al inversora ya no funciona ni no giran los motores
los leds indicadores no se apagan
vale aclarar que el carro esta montado sin la parte del
cuadro negro
una duda que tengo si uso una inverrsora y el sensor envia
un 1 esta me la conviierte en cero y no funcioonaria el puente h
otra duda que configuracion usastes para el puente h L2933
gracias
26.
alex | noviembre 5, 2008 a las 10:03 pm
ya resolvi mi duda era error mio de configuracion
otra duda seria que tanto habria que modificar los sensores para usar cny70
gracias
27.
ale | noviembre 6, 2008 a las 1:48 pm
un ? quesiera que me mandaran el material de este proyecto por que yo tengo que hacer un carro seguidor de lines porfa me urje si porfa stoy de sesperada par este proyecto y me gusto por eso pido que si porfavor me pueden enviar el materil a mi correo es el sig sdianaalejandra@hotmail.com
28.
ale | noviembre 6, 2008 a las 1:49 pm
se los agradeceria mucho porfa por que me voy a volver loca
29.
pepe | May 24, 2010 a las 6:55 am
ola como estas dani
30.
yesidh | noviembre 7, 2008 a las 11:26 am
Hola Ale,
Todo el material esta publicado en este sitio web…
Cualquier duda adicional con gusto te ayudaremos
31.
yesidh | noviembre 7, 2008 a las 11:29 am
El CNY70 es simplemente un diodo y un foto transistor encapsulados, por lo tanto el circuito seria muy similar al que se aplica aqui.
32.
luigui | noviembre 7, 2008 a las 7:31 pm
esta chido todo lo que enseñan
33.
alex | noviembre 9, 2008 a las 8:50 pm
una ayuda final
quisiera saber como uds conectan los 4 salidas de los
sensores CI Y CD al puente H a que pines van los que van antes
de la smith trigger y a que pines van los que van antes del smith trigger.
y cual configuracion de L293 se una
adjunto configuracion que estoy usando
gracias
34.
ToÑoZ | diciembre 4, 2008 a las 8:20 pm
no pues la neta esta chido gracias por tu demostracion ahora me toka ami intentarlo sale chidoz!!!!!
35.
cesar fernadez | enero 6, 2009 a las 8:38 pm
solo quiero saber como hacer un carro a control esdecir un circuito sencillo que no sea ni muy malo de hacer ni muy dificil algo practico solo quiero esperimentar mi abilidades gracias.
36.
jas | enero 18, 2009 a las 6:24 pm
Hola!!!
Quisiera saber si no hay un video donde me muestren como se construye el carro paso a paso por que la verdad se me hace muy dificil de entender.
gracias.
37.
yesidh | febrero 15, 2009 a las 10:46 am
Jas,
En el momento no esta disponible pero es una bueno idea. La tendremos en cuenta para en el futuro crear un Screencast con cada uno de los pasos.
Saludos.
38.
miguel | febrero 16, 2009 a las 8:59 pm
sera q alguien me puede enviar el plano porfavor es q se ve algo borroso y me gustaria tener uno bien claro…. mi correo es miguelcaviedes@hotmail.com
39.
yesidh | febrero 16, 2009 a las 9:31 pm
Dale clic encima a la imagen, creo que se ve lo suficientemente bien.
40.
miguel | febrero 17, 2009 a las 10:05 pm
si eso ya lo hice pero la parte de control de motores se ve algo borroso, y no estoy muy seguro de alguno numeros, y quiero estar 100% seguro de lo que estoy poniendo para no cometer error alguno, talves sin en ves 918*573, la pudieran poner en una resolucion mejor me facilitaria la lectura del plano como a mucho otros mas.
pero si no se puede pues igual descifrare este hasta tenerlo bien
agredesco de verdad este aporte y no se si alguien me puede ayudar
41.
juanfajardo | febrero 18, 2009 a las 9:17 am
Hola
Lo que puedes hacer es ver la imagen en tamaño completo, luego le das click derecho y la guardas en el escitorio, y ahora si se puede aumentar y ver un poco mas claro las conexiones de driver del motor, en caso de tener problemas con la visualización puedes ver la hoja técnica del integrado L293B que es el driver del motor, cualquier duda con muchio gusto, tratare de buscar el plano original aunque creo que se ve igual
Adios
42.
jim | febrero 18, 2009 a las 10:42 am
si la verdad te agradeceria el plano por q no se reconocen bien las conexiones y los numeros esta muy pixeleado y se pierde gracias
43.
miguel | febrero 18, 2009 a las 6:33 pm
muchas gracias, por la ayuda estoy empezando con el proyecto y vamos a ver como sale todo, si sale bien tratare de lograr hacer un plano mas legible y mirar si lo puedo subir, igual espero poder resolver cualquier problema y de no ser ojala alguien en el foro me colabore gracias
44.
Felipe Díaz | febrero 25, 2009 a las 12:13 pm
Necesito un plano para un proyecto.
45.
Felipe Díaz | febrero 25, 2009 a las 12:16 pm
Mi correo es lufedibe10000@hotmail.com por favor alguien enviar un plano con lista de materiales a la perfección, pues estoy muy interesado en armar un carro seguidor de línea para un proyecto en la universidad. ES IMPORTANTE.
46.
yesidh | febrero 26, 2009 a las 7:04 pm
JAJAJAJA, que comentario tan chistoso el de Felipe,
Acaso parece que aquí estamos para cumplir ordenes????
Las colaboraciones las hacemos con mucho gusto, pero me extraña la falta de educación de algunas personas.
JAJAJAJA, me puede reir mucho…..
PS. Perdonenme los demás lectores cultos y respetuosos, con mucho gusto los ayudaremos en sus problemas…
47.
Carlos Gómez | marzo 1, 2009 a las 6:03 pm
Necesito un plano para un proyecto del colegio.
48.
Carlos Gómez | marzo 1, 2009 a las 6:07 pm
Mi correo es carlossuma@hotmail.com por favor alguien enviar un plano con lista de materiales a la perfección, pues estoy muy interesado en armar un carro seguidor de línea para un proyecto en la universidad. ES IMPORTANTE.
49.
cheno | marzo 20, 2009 a las 4:52 pm
asu que chedo ja yo are uno por el proyecto de mi escuela espero y esten bien sus digramas jaja
vale
bye
chedo
el carrito azul
50.
Nestor | marzo 29, 2009 a las 7:04 pm
quiesiera que me enviaran el circuito para un carro seguidor de linea blanco mate en fondo negro mate programo por un PIC controlado por dos motores en la parte trasera
51.
osvaldo | abril 22, 2009 a las 10:39 pm
hola. muy buen proyecto. pero si quisiera que siguierea una linea blanca con fondo negro, como le puedo hacer?
52.
juanfajardo | abril 27, 2009 a las 6:17 pm
Hola Osvaldo
Sería muy bueno que revisaras todo el plano del montaje y comprendieras la lógica, de esta forma utilizarias una lógica inversa a esta para que el carro siguiera la línea blanca.
Cualquier comentario con gusto
Adios
53.
Roberto | May 3, 2009 a las 2:59 am
saludos
54.
Sergio | May 5, 2009 a las 9:23 pm
Hola que tal, realize el circuito que esta en esta página (muy buena por cierto, felicidades!) pero tengo un pequeño problema, compré una bateria de 6V a 4 Ah [las especificaciones que dice la bateria son: en resposo de 6.75 a 6.90V, en uso de 7.20 a 7.50V a 1.6Ah max.] cuando alimento el circuito y la alimentacion del puente H para los motores directo a la terminal de la bateria (para que el voltaje no sea limitado por el 7805) los motores no llegan a detenerse nunca aunque uno de los sensores detecte blanco, realize la prueba con una fuente de 5V a .20Ah y si se detienen como deberían, entonces me imagino yo que le esta llegando más corriente al puente H o algo asi? me podrian ayudar con esto porfavor?
De antemano gracias!
55.
juanfajardo | May 5, 2009 a las 10:41 pm
Hola Sergio
Respecto al comentario revisa lo siguiente:
1- La batería debe estar totalmente cargada
2- Según la hoja de datos técnicos del driver L293B (creo que lo estas usando) el mínimo voltaje de entrada para la lógica del circuito Vss (pin16) debe ser 4.5V, verifica ese voltaje.
3- Verifica la posición de los diodos de protección de los motores
4- Revisa los voltajes de entrada del driver, me explico, un cero lógico debe estar dentro del rango (0V a 1.5V) y el uno lógico debe estar entre (2.3V a 7V), si alguno de estos valores no estan dentro del rango revisa salidas de los sensores y la respuesta se salida del schmitt trigger.
5-Revisa tanto los pines 1 y 9 del L293B son los pines de habilitar los motores; si no estas utilizando el sistema del cuadro negro para parar el carro estos pines deberían estar conectados a nivel alto, 5v estaría bien; si utilizas la lógica del cuadro negro verifica el circuito de las compuertas OR, aveces esas compuertas son traviesas y juegan una mala pasada, verifica voltajes y niveles lógicós; recuerda que un pin al aire no se sabe que decisión pueda tomar el circuito integrado.
Te cuento que mi carrito lo hice con una batería de 12V a 1.2Ah
Cualquier duda con mucho gusto, de todas maneras cuando te funcione cuentanos que problema ocurria.
Visitanos en nuestro nuevo sitio web y descubre más la mecatrónica
http://www.cosasdemecatronica.com/
Adios
56.
carlos | May 12, 2009 a las 7:01 pm
tengo que hacer esto mismo que planteas aqui pero con pic, me podrias ayudar
57.
juanfajardo | May 14, 2009 a las 10:10 pm
Hola Carlos
A mi concepto como esta montado el circuito en el tutorial no valdria la pena colocarle un microcontrolador, a menos que la idea sea manejar los motores mediante señales de PWM (Módulación por el ancho del pulso), en la internet exite mucha información interesante sobre los PIC, sería bueno que trabajaras con un 16F877A ya que tien dos canales para las salidas de PWM, si la idea es mantener un circuito similar al del tutorial se pódria realizar el montaje por módulos, algo como módulo de sensores, módulo de driver, módulo de compuertas OR y asi tendrías algo muy bien hecho y para muchas alicaciones más.
Visita nuestra nueva web
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Adios
58.
JUANI | May 15, 2009 a las 9:21 pm
HOLA MIRA, LO QUE PASA ES QUE HICE EL PROYECTO Y EL CARRO HACE LO CONTRARIO SIGUE LINEA BLANCA EN LUGAR DE NEGRA, CUAL PUEDE SER EL PROBLEMA??
CABE MENCIONAR QUE AUNQUE RETIRE LOS INTEGRADOS INVERSOR Y LA OR, SIGUE HACIENDO LO MISMO, OJALA PUEDAS AYUDARME.
MUY BUENA PAGINA.
59.
JUANI | May 15, 2009 a las 10:03 pm
HOLA SOY YO OTRA VEZ, ESTABA MIDIENDO LA SALIDA DE LOS TRANSISTORES Y CON SENSANDO BLANCO ME DA 2.8 V Y CON NEGRO BAJA A 2.42 ES ESTO NORMAL O SIGNIFICARA ESTO QUE LOS TRANSISTORES (USE EL C548 ME COMENTARON ERA EL SUSTITUTO DEL 2N3904)
DE ANTEMANO GRACIAS!!
🙂
60.
juanfajardo | May 15, 2009 a las 11:28 pm
Hola Juani
El transitor se esta utilizando en el sensor en el modo de corte y saturación, por ello los valores que debería dar son 0V y aproximadamente 2.8V o superior para que nuestra compuerta 40106 entienda los valores lógicos de 0 y 1 para esto por favor revisa el plano de nuevo, es importante verificar los pines de transistor, mirandolo de frente de izquierda a derecha es emisor, base, colector para el 2N3904 de igual forma para el que estas utilizando de todas maneras revisa la hoja de datos técnicos.
Es importante que los sensores esten realizando los cambios de voltaje adecuadamente para garantizar el funcionamiento del resto de circuito, revisa támbien las entradas y salidas de las puertas lógicas.
Cualquier duda o inquietud estamos para servirte
Visita nuestra nueva web
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Adios
61.
JUANI | May 17, 2009 a las 1:09 am
HOLA QUE TAL, MIRA TENGO UN PROBLEMA YA REALICE EL CIRCUITO, EL PROBLEMA ES EL SIGUIENTE:
CUANDO DETECTAN LINEA NEGRA LOS SENSORES AVANZAN HACIA ADELANTE (Y LOS LEDS INDICADORES ESTAN ENCENDIDOS) PERO CUANDO DETECTA LINEA BLANCA EN LUGAR DE DETENERSE LOS MOTORES GIRAN HACIA EL LADO CONTRARIO (LOS LEDS INDICADORES ESTAN APAGADOS) TODOS LOS VOLTAJES ESTAN BIEN, PERO NO SE PORQUE SUCEDE ESTO OJALA PUEDAS AYUDARME PRONTO.
GRACIAS 🙂
62.
JUANI | May 17, 2009 a las 12:20 pm
Hola otra vez yo, corrigiendo mi pregunta.
El problema que tengo es que los sensores cuando detectan linea negra los MOTORES giran correctamente haia adelante (los leds indicadores estan encendidos) pero cuando detectan línea blanca en lugar de detenerse giran en sentido contrario (los leds indicadores están apagados) los voltajes estan bien, creo que el problema es q el enable jamás se deshabilita, ojala puedas ayudarme pronto.
GRACIAS :))
63.
juanfajardo | May 17, 2009 a las 2:45 pm
Hola Juani
Según lo que me comentas los problemas que crees que existen en tu circuito para mi concepto así como lo describes es que realmente funciona el carro seguidor de línea.
1- Miremos el caso para un solo sensor, cuando el sensor detecta negro el motor junto con su llanta giran hacia adelante y para el color blanco la llanta gira hacia atrás.
2- Si ambas motores junto con sus llantas giran hacia adelante el carro avanza, si ambas llantas giran en sentido inverso el carro va en reversa, si una llanta avanza y la otra retroce el carro esta en una curva ya sea a la derecha o a la izquierda.
3- Como me comentas el estado del LED inicador de esa menra esta funcionado adecuadamente.
4- En el plano existe una lógica con puertas OR que son para el Enable del driver L293B, la unica forma para que esta lógica cambie de estado es cuando los cuatro sensores (dos frontales sometidos a la línea negra y dos en otra parte del carro sometidos al área del cuadro negro) esten en color negro, en ese momento los motores paran y el carro se detiene.
5- Algo importante, los dos sensores ubicados en la línea negra se aprecian así: el sensor izquierdo corresponde al motor derecho, y el sensor derecho corresponde al motor izquierdo, lo cual quiere decir que si un sensor esta en negro el motor gira hacia adelante y si esta en blanco el motor va hacia atrás; con esta combinación se hace que el carro avance, retroceda y gire.
Espero que halla sido de ayuda, cualquier duda aca estamos para colaborarte.
Adios.
64.
sergio | May 28, 2009 a las 9:03 pm
tengo un problema el 7805 se caleinta demasiado y el motor no se para porfa ayudaa
65.
juanfajardo | May 28, 2009 a las 9:41 pm
Hola sergio
1- Revisa totalmente el cableado del circuito
2- Debido a la potencia que maneja el circuito por lo general el 7805 se calienta, por eso es necesario colocarle un disipador,recuerdo que cuando yo arme el carrito este se calentaba de tal manera que al contacto el quemón era fuerte, evitaba tocarlo y además le tenia una buena orbita libre para la ventilación y la disipación, no sobra que revises la polaridad de todo el circuito y la continuidad en los diodos.
3- Existe una tabla de funcionamiento acerca del driver para el motor L293B, recuerdo que cuando existia alguna entrada en los canales en niveles que no son 0 ó 1 lógico el driver entraba en un estado de indeterminación (motor parado o en marcha), es importante que revises la entrada a los canales del driver y que se este garantizando el 0 ó el 1 lógico; el 0 lógico (0V a 0.8V), 1 lógico (2.3 a 5V).
4- En el plano se utilizaba unos diodos para seguridad del motor, es importante que revises la continuidad del diodo y que solo este dando continuidad en un solo sentido, a veces estos componentes pueden jugar una mala pasada comportandose como un puente.
Espero que te sirvan de ayuda estos comentarios
Cualquier duda o sugerencia con gusto
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Chao
66.
sergio | May 29, 2009 a las 2:25 pm
gracias pero ya rebice el cableado y tengo otra duda ya q en vez de utilizar el 2n3904 me dieron un sustituto q es el bc548 no se si afecte esto ademas tambien en vez de utilizar el emisor y receptor pusismos un cny70 lo q pasa es q en verdad no se cmo conectarlo o implementarlo te agradeceria de ante mano q me ayudes si tiens un diagrama de cm va conectado cn el cny70 o si es necesario cabiarlo cn el emisor y receptorr gracias
67.
juanfajardo | May 29, 2009 a las 5:54 pm
Hola Sergio
Tanto el 2n3904 como el bc 548 son transistores de tipo NPN asi que no importa porque cumple la misma función, revisando los modos de conexión en la internet mirandolo de frente de izquierda a derecha:
2n3904 bc 548
E B C C B E
Respecto al CNY70 es importante que tengas en cuenta que el diagrama diseñado en esta página no esta diseñado para este tipo de sensor, esta diseñado para emisor y receptor de 3mm ó 5mm. Un incoveniente que le vi al CNY70 por lo cual no lo utilice fue la distancia practicamente toca pegarlo a la linea 1 a 2mm del suelo; otro problema es que la conectarlo mal se daña de una y a veces juegan una mala pasada porque en verdad lo que esta dañado es el CNY70 y uno busca el problema edn otro lado; pero si en verdad lo quieres utilizar en este link http://www.info-ab.uclm.es/labelec/Solar/Otros/Infrarrojos/sensor_cny70.htm dan a conocer la adecuada conexión, no se te olvide que la señal que entregue el CNY70 debe garantizar el 0 ó 1 lógico, si no es así la salida que entregue pasala por el 40106 para garantizar los niveles lógicos.
Espero sea de ayuda
Cualquier comentario con gusto
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68.
sergio | May 30, 2009 a las 12:42 am
ahh ok gracias me es de ayuda tus respuestas otra duda q tengo y q busque pero no se bien es cn el 40106 ya q trae vss y vdd segun lo q vi el vdd es el 5 v pero no se si el vss es ov osea gnd o es voltaje tambien perdon por tantas dudas peroo es q soy nuevo en esto de contruir robots de antemano gracias
69.
sergio | May 30, 2009 a las 12:47 am
porcierto tambien devo hacer una robot de sumo en eso si ehh buscado y no ehh encontrado nada espero q me puedas pasar un link dnd diga cm contruir unoo de antemano gracias nuevamente
70.
juanfajardo | May 30, 2009 a las 3:08 pm
Hola sergio
Vdd corresponde al pin 14 y se alimenta con 5V que entrega la regulación del 7805, Vss es 0V que es la misma terminal negativa de la batería, por lo general en estos planos se suele indicar el simbolo de tierra, y en verdad lo que se quiere es que se conecte a 0V; aunque tierra (GND) y 0V son dos cosas totalmente diferentes en estos planos se realizan las equivalencias.
Tierra debería ser aquella terminal por donde se descarguen todas las cargas no necesarias y como su nombre lo dice se van a tierra, así como las tomas de las paredes que poseen tierra, neutro y fase.
Con respecto al robot de sumo, si revisas algunos videos en youtube maneja el mismo principio del seguidor de línea; la area de combate es una circunferencia negra, delimitado por una linea blanca en su exterior, lo que se me ocurre, los motores del luchador de sumo deben estar girando hacia adelante y al momento de sensar la línea negra deben dar reversa para no salir del area de pelea; algo importante es que el luchador de sumo sea capaz de encontrar al adversario para esto es necesario más sensores pueden ser de tipo optico reflex o ultrasonicos; se me vino una idea loca a la cabeza, puedes diseñar un luchador que gire sobre su propio eje y en la parte superior de este ubicar el sensor que mire hacia adelante, como el luchador gira pues el sensor también lo hara, en el momento en el sensor cambie de estado indica que ha encontrado al luchador del equipo contario, en ese momento el luchador para y queda ubicado frente al rival y ahí es cuando hay que colocar a girar los motores a toda velocidad hacia adelante y con esto lograr sacar al contrario del área de combate.
Así como esta hay muchas otras ideas, deja que tu imaginación vuele y utiliza las tecnologias y recursos adecuados.
Cualquier duda o idea con mucho gusto te podemos colaborar o asesorar.
Visita el nuevo dominio en http://www.cosasdemecatronica.com/
Adios
71.
HECTOR | junio 2, 2009 a las 10:35 am
hola es que tengo un gran problema tengo que entregar el seguidor de linea para el 8 de junio y no tengo el plano que tengo que montar en plaqueta y quisiera saber si me pueden colaborara con ese plano no importa en que programa esta montado o si solo es la imagen porfa lo necesito urgente
72.
juanfajardo | junio 2, 2009 a las 8:53 pm
Hola Hector
En este link puedes ver el plano completo y el desarrollo del proyecto paso a paso. Mucha suerte
http://www.cosasdemecatronica.com/index.php?option=com_content&view=article&id=53:carro-seguidor-de-linea&catid=41:robotica&Itemid=67
73.
HECTOR | junio 2, 2009 a las 10:35 am
mi correo es LUCIFER147852@HOTMAIL.COM
74.
sergio | junio 4, 2009 a las 12:46 pm
gracias por la ayuda !! de hecho tengo otra dudda sobre el L293 si en el pin 8 va a 12v y el pin 16 a 5v, o los dos a 5 v, y sobre los motores no ehh encontrado motorreductores y no se si al ponerle los normales jale o se vaya muy rapido espero q me ayuden gracias::chido el foroooo
75.
juanfajardo | junio 4, 2009 a las 6:48 pm
Hola sergio
El pin 16 Vss es la alimentación de la lógica interna del chip (podria ser 5V) , el pin 8 Vs es la alimentación de los motores por eso a mayor voltaje mayor velocidad puede ser de 6V a 12V y según tus pruebas puedes ajustar la velocidad para que el carro sea eficiente.
En mi concepto la reducción para el motor es de suma importancia porque esta va a garantizar un buen torque (fuerza), de que sirve tener un carro rápido si en verdad no puede mover su propio peso, si te es dificil conseguir cajas reductoras, las puedes obtener de una carro de juguete (control remoto, o alguno de baterias de seguro allí siempre hay cajas reductoras).
Espero cualquier duda o sugerencia y que la respuesta sea de utilidad
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Adios
76.
elkin martinez | agosto 8, 2009 a las 11:23 am
amigos estoy construyendo este carro para un proyecto del colegio..pero depronto me toca reemplazar las compuertas y el inversor…por algun otro sistema como transistores o algun otro circuito ..me gustaria q si me pueden ayudar a solucionar el problema….muchas gracias…si encuentran alguna solucion por favor enviarla a mi correo elkiny93@hotmail.com
77.
juanfajardo | agosto 9, 2009 a las 5:09 pm
Hola ekin martinez
Los encapsulados que funciona como compuertas estan constituidos por una pastilla de sicilio con cientos de transistores que permiten realizar las funicones lógicas OR, AND, NOT, NOR, NAND, etc. Si el sistema que se desea utilizar es uno disitinto al visto anteriormente la unica opción seria utilizar transistores tipo NPN o PNP, lo mejor es buscar que circuitos se adaptan a las funciones. Aca te dejo un link de la equivalencia de la funcion NOT http://www.unicrom.com/Dig_RTL.asp
Al igual que lo anterior para todas las funciones lógicas se encuentran las equivalencias en transistores.
Cualquier duda o sugerencia con gusto
Visitanos en http://www.cosasdemecatronica.com/
Adios
78.
elkin martinez | agosto 13, 2009 a las 9:18 pm
uy gracias hermano no sabe cuanto me ayuda esta informacion
79.
elkin | septiembre 7, 2009 a las 7:29 pm
nesecito q alguien me ayude en la conexion del L293B porq no puedo desifrar bn como se conecta ya q el dibujo no esta muy claro si alguien pudiera ayudarme agradeceria de todo corazon …gracias
80.
juanfajardo | septiembre 8, 2009 a las 3:04 pm
Hola elkin
Revisa el siguiente enlace http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53-carro-seguidor-de-linea
Se ha diseñado el plano e imágenes con la más alta calidad para que nuestros lectores no tengan dificultades al momento de realizar el proyecto carro seguidor de línea, el plano está disponible para descargar en pdf. Cualquier comentario, duda o sugerencia estamos para colaborarte.
Con los nuevos contenidos de Cosas de Mecatrónica ya no tienes pierde para conectar el driver de los motores.
Adios
81.
christian gallegos | septiembre 14, 2009 a las 10:57 am
olas la parte del sensor del carrito no me funciona dime el un led infrarojo y un fotodiodo receptor
o
un fotodiodo receptor y otro emisor
82.
juanfajardo | septiembre 16, 2009 a las 2:50 pm
Hola christian gallegos
Los componentes para el sensor son un Led Infrarrojo (emisor) y un Fotodiodo (receptor). El emisor genera un la luz invisible para el hojo humano conocida como infrarroja y el receptor tiene unos componentes especiales que se alteran cuando recibe esta luz, lo cual hace variar sus propiedades.
Visitanos en http://www.cosasdemecatronica.com/ y observa el plano e imagénes de alta calidad acerca del Carro seguidor de línea
Adios
83.
juanfajardo | septiembre 23, 2009 a las 7:34 am
Hola a todos
Cosas de Mecatrónica tiene su propio dominio que es:
http://www.cosasdemecatronica.com/
Este artículo ya está disponible en el nuevo dominio con imágenes de alta calidad y planos
http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53-carro-seguidor-de-linea
Es muy improbable que si escribes aquí un comentario acerca de una duda, pregunta o sugerencia de este artículo esta sea respuesta.
Las preguntas, dudas o sugerencias se responderán en
http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53-carro-seguidor-de-linea
Saludos
Equipo Cosas de Mecatrónica
84.
juanfajardo | septiembre 23, 2009 a las 7:35 am
Hola a todos
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Saludos
Equipo Cosas de Mecatrónica.
85.
juanfajardo | septiembre 23, 2009 a las 7:35 am
Hola a todos
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Saludos
Equipo Cosas de Mecatrónica
86.
Luis Felipe Díaz Becerra | octubre 5, 2009 a las 10:30 am
Esta muy buenas las intrucciones para llevar a cabo el armado del carrito, pero hay partes que no se divisan, como debe ser, dentro de la WEB.Como los planos.¡gracías por la ayuda!
87.
Ana Isabel | octubre 16, 2009 a las 5:43 pm
Hola, soy estudiande de Tec. en Electronica de segundo semestre, y me gustaria saber que modificaciones le puedo hacer al circuito de carro que sigue la luz, o que aplicaciones le puedo incorporar.
88.
juanfajardo | noviembre 3, 2009 a las 7:05 pm
Hola a todos
Hola Ana Isabel
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Es muy improbable que si escribes aquí un comentario acerca de una duda, pregunta o sugerencia de este artículo esta sea respuesta.
Las preguntas, dudas o sugerencias se responderán en:
http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53-carro-seguidor-de-linea
Sin embargo he mirado tu mensaje y estas son las posibles soluciones. Las modificaciones al circuito de carro seguidor pueden ser simplificando el circuito con un PIC de Microchip (por ejemplo 16F84A o el 16F628A) o otra idea sería la implementacion de la placa Arduino que esta muy de moda en el desarrollo de proyectos, esta placa trae incorporada un microcontrolador Amtel con posibilidades de entradas análogas (salidas de PWM). Referente a las nuevas aplicaciones, se podría realizar un carro seguidor de línea con la facultad de recoger objetos o un carro diseñado para competencia de alta velocidad ( minimizar el chasis y el peso)
Saludos
Equipo Cosas de Mecatrónica
89.
anthony | febrero 5, 2010 a las 11:02 am
buenos dias muy bueno este proyecto mi pana.. no se mucho de electronica pero lo estoy montando y tengo varios inconvenientes. primero me dieron en vez de el 2N3904 me dieron el n2222a no se si ese sea equivalente. pero lo monte con ese. y me surgieron varios inconvenientes los motores quedan encendidos no paran de rodar y los led comprobadores también quedan encendidos todos los 4… no se que hacer para ver si me hechas la manito hay…gracias de antemano…
90.
Luis Felipe Díaz Becerra | abril 26, 2010 a las 3:26 pm
Bueno, no entiendo todavía como llevar a cabo la construcción de un carrito seguidor de línea, necesecitaria algunas pautas, para ello, mi correo es lufedibe10000@hotmail.com, GRACIAS.
91.
Felipe Díaz | May 18, 2010 a las 3:54 pm
Hola, me llama la atención un carrito seguidor de línea, pero soy inexperto, solicito por favor ayuda.
92.
man | May 27, 2010 a las 4:19 pm
paso a paso seguidor de linea
http://www.megaupload.com/?d=TGR8SZ8C
93.
spark | junio 19, 2010 a las 8:03 pm
será que se puede utilizar un sensor CNY70 en lugar de los 4 sensores? y una batería de 9v en lugar de la de 12v?
94.
spark | junio 19, 2010 a las 8:06 pm
por favor necesito saber la referencia de los motores para el carro, ya que voy a utilizar una bateria de 9v
95.
JOSE LUIS | junio 27, 2010 a las 10:16 pm
HOLA TENGO UN PROBLEMA, LO Q SUCEDE ESQ AL CONECTAR EL CIRCUITO LOS LEDS DURAN 3 SEGUNDOS Y LUEGO SE APAGAN
96.
angeles pineda alejandro | febrero 23, 2012 a las 9:07 pm
es interesante pero que se ne se sita para conectar dos focos auna sola pila
97.
fabian | septiembre 22, 2010 a las 7:23 pm
hoa amigos alguno de ustedes me puede hacer un proyecto de macatronica pago muy bien de preferencia en el d,f gracias
98.
Oscar | marzo 7, 2011 a las 5:13 pm
Oye amigo y cual fue la ubicacion estrategica de los 4 sensores de antemano muchas gracias es un gran aporte te felicito
99.
yeison escobar | noviembre 6, 2012 a las 11:17 am
intente hacer un seguidor de linea , me funciono como 5 segundos y se quemo un potenciometro de 5 k no en tiendo pq paso alguien me podria ayudar
100.
brucce | noviembre 21, 2013 a las 2:50 pm
un motor me funciona bien pero el otro me funciona despacio y no retrocede cuando lo pongo en linea blanca, no se que pasa me podrian ayudar porfavor lo agradeceria