Hola mundo ahora con robot
Julio 18, 2007
Hola,
Pues ustedes ya saben… el primer programa que se hace se llama Hola Mundo!!!! Pues este sería mi Hola Mundo pero ahora con un robot.
El robot es un Bosch SR4 turbo SCARA, es el robot que existe en el SENA, donde actualmente estoy trabajando como instructor.
El lenguaje de programación se llama BAPS, que son algunas siglas en alemán. Aún no me siento totalmente confidente con el robot, como para enseñarles algo aquí.
Solo quiero que vean mi primer programa con el robot:
Como ven es un aplicación de pick & place, luego hay un sistema de almacenamiento al final de la banda transportadora.
El programa del PLC fue realizado usando el lenguage SFC o también conocido como GRAFCET.
Entry Filed under: Automatizacion, Robotica. .
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1.
Carlos Alberto Vallejo Ramos | Julio 27, 2007 at 5:13 am
hola
Yo soy estudiante de ingeniería electrónica de la Universidad nacional y estoy realizando mi práctica con el sistema estándar de Mecatrónica Mss en el SENA (Nariño) en este momento tengo problemas con la estación PASI , el problema es el siguiente, al cargar el programa base del plc (programa echo en Alemania ) para la estación PASI, a la estación se le desconfiguro el modulo bm2-asi porque solo emite las salidas al panel de control pero no admite entradas por lo tanto no se puede correr el programa para probar la estación individualmente, la pregunta es como solucionar este problema y pedirle el favor para comunicarme posteriormente con usted para ver aspectos de la programación del robot Bosch SR4 turbo SCARA que también tengo que programar el robot que se encuentra en la sede del sena en Nariño, le agradezco de antemano su atención
2.
Carlos Alberto Vallejo Ramos | Julio 27, 2007 at 5:16 am
mi e-mail es carlos182@hotmail.com o tambien al cavallejora@unal.edu.co
3.
Yesid Hernandez | Julio 27, 2007 at 1:56 pm
Hola,
Quisiera saber me orientaras, acerca de ese modulo bm2-asi, ya que no lo conozco. Si he programado esta estación. Por favor dame algunos detalles mas, acerca del punto exacto del error para solucionar las siguientes problemas:
1. El programa se carga en el PLC sin errores?
2. El PLC reconoce adecuadamente los 6 esclavos de la red ASi?
3. Haz tratado de enviar un programa mas sencillo, por ejemplo un A+A- con un cilindro?
Con estas respuestas tal vez pueda orientar alguna solución.
Chao
4.
Carlos Alberto Vallejo Ramos | Julio 31, 2007 at 4:41 am
El modulo bm2_asi es un hardware del plc que controla la comunicación entre las entradas y salidas con el panel de control, este modulo en su parte frontal tienes varios led
RUN LED,
Fault LED,
PWRFL LED,
Config. Err LED
Autoprog. LED,
Set Config. button,
LED’s 10+, 20+, 30+,
Y LED’s del 1 al 0
El problema esta en que en el momento de cargar el programa en el plc parece que se desconfiguro la comunicación entre el panel de control de la estación y el plc, ya que el panel solo emite luz intermitente el pulsador verde y luz continua el pulsador rojo esto me indica que solo están configuradas las salidas al panel de control porque al presionar los botones para continuar con el proceso estos no actúan
Al momento de cargar el programa este no muestra mensajes de error, no se que paso o si es necesario realizar otro proceso o tener algo en cuenta en esta estación antes de cargar el programa en el plc
Le agradecería su ayuda en este problema
5.
yesidh | Agosto 2, 2007 at 10:49 pm
Bueno te cuento lo siguiente:
En este momento no puede verificar el funcionamiento del sistema con el PLC Bosch CL 200, ya que nuestra estación en este momento tiene un PLC Siemens S7-300 que esta funcionando con la red AS-Interface, pero bueno ese es otro cuento que puedes ver en: http://mecatronica.wordpress.com/2007/08/02/estacion-pasi-con-plc-siemens/
Al parecer el programa se esta ejecutando perfectamente, ya que este es el comportamiento habitual de las estaciones y es como sigue a continuación:
1. Al iniciar se prende el testigo de STOP, y el testigo START emite luz intermitente.
2. Al pulsar START se apaga el testigo STOP y los actuadores se inicializan.
Aquí es que veo que existe un problema: Si al pulsar START todo el panel de control se apaga, esto quiere decir que todo esta bien, revisa que los actuadores puedan llegar a su posición inicial, esto es:
1. Carro en el lado derecho (de la maquina)
2. Actuador giratorio en la posición derecha y arriba con el gripper abierto.
Lo que sucede si estos actuadores no están en esta posición, es que el proceso se detiene ya que el se queda esperando las señales de los sensores que detectan las condiciones.
Espero esta orientación ayuda a solucionar el problema. No pienso que el problema este en la configuración de los esclavos en la red. Aunque si se podían probar haciendo un pequeño programa en LADDER para monitorear el estado de las entradas y las salidas.
Otro casa que se puede hacer es monitorear el programa en GRAFCET que se tiene ahora y ver en donde es que se detiene.
Con mucho gusto puedo seguir ayudando a buscar la solución.
6.
jorge hernan | Agosto 17, 2007 at 2:34 pm
hola tengo el gusto de presentarme jorge hernan en este momento estudio mecatronica y estoy tratando de hacer practicas con el sr4 pero no se por donde iniciar, actualmente poseo los tutoriales de rexroth del sr4 pero son algo complejos y confusos para relacionarme con el software de programacion del robot robotsuite.
les agradezco cualquier apoyo para relacionarme con este software de programacion de robot sr4
7.
Yesid Hernandez | Agosto 17, 2007 at 6:56 pm
Hola Jorge,
Pues lo que te recomiendo es que te familiarices primero que todo con las instrucciones que ejecuta un robot. Aunque están en el manual puede que no sea claro.
Entonces para empezar seria bueno hacer el curso virtual, que esta en la pagina del sena: http://www.senavirtual.edu.co el primero de ellos se llama análisis e identificación de un sistema robotico. Lo cual pienso yo es la mejor manera de inciar. Aunque allí se trabaja con otro robot, las instrucciones y la filosofía es la misma.
Otro consejo que te doy es que muevas en robot en modo manual, moviendo todas las articulaciones independientemente y también en cada eje, con respecto a este tema estoy generando un documento a modo de tutorial que describe este procedimiento, pero aun no esta listo. Apenas lo tenga lo publicare aqui.
Si tienes alguna una pregunta puntual o mas orientación en el tema, adelante!!!
Chao
8.
carlos alberto vallejo | Noviembre 8, 2007 at 5:59 pm
Hola amigo le cuento que ya solucione el problema de la estación Pasi y de hay en adelante comencé a trabajar con el sr4 cargue algunos programas y me funcionaron muy bien pero últimamente tengo problemas con el controlador del Sr4 lo que sucede es lo siguiente yo utilizo el programa robot suite para cargar y editar los programas pero con uno de ellos el PLC del Sr4 se queda en stop y por lo tanto se activa la parada de emergencia y no puedo prender los servomotores esto ocasiono que el controlador se bloqueara y ya no puedo cargar mas programas por lo tanto es necesario restear el controlador pero no se la manera de configura el PLC y configura de nuevo el controlador le agradecería mucho si me puede colaborar dándome algunos consejos sobre esto
9.
GELBERT | Mayo 31, 2008 at 6:51 pm
Hola.
Estoy interesado en el procedimiento para la configuracion del BM2 ASI Bus Master. Esta tarjeta es el maestro de red AS-interface del la estacion PASI.
Gracias
10.
yesidh | Junio 3, 2008 at 9:35 am
Hola Gelbert,
Pues la verdad no he tenido necesidad de realizar la configuración de la tarjeta. Hasta donde se ella ya esta lista así como también los esclavos de la red.
Creo que deberías probar haciendo un pequeño programa en AWL, algo así:
LD I1.1
= Q1.1
Simplemente que al pulsar el START se active el piloto de START, lo único que cambia con respecto a las otras estaciones es que el primer BYTE no es el 0, sino el 1.
Saludos
11.
Gelbert | Junio 7, 2008 at 9:41 am
Cordial saludo Yesidh,
Muchas gracias por la recomendación. Voy a implementar una rutina con las E/S manejas por la red ASi.
Saludos,
Gelbert
12.
Jorge Andres Giron | Junio 19, 2008 at 6:51 pm
necesita ayuda con el control de arranque y parada de una banda transportadora con un plc
agradeceria su ayuda
13.
rojano | Marzo 2, 2009 at 5:04 pm
profesor necesito que me brinde una pequeña ayuda lo que pasa es que tengo una investigacion acerca del robot turbo scara SR4 para lo cual necesito las caracteristicas general de todo el robot, he consultado en internet y no encuentro nada bueno. ud que sitios web me recomendaria para conseguir estos catologos e informacion. gracias
14.
yesidh | Marzo 2, 2009 at 5:06 pm
Es complicado encontrar esa información, debido a que el robot ya se encuentra descontinuado.
Bosch ya no fabrica robot’s. Staubli compro la división de robótica de Bosch, tal vez con este otro fabricante puedes encontrar la información.